マイクロビットで動くクローラーを作ろう
マイクロビットでプログラミングが学べる工作キットです。
ここでは、マイクロビットのAボタンを押すと左側のキャタピラが前転→後転→停止し、Bボタンを押すと右側のキャタピラが前転→後転→停止するプログラムを作ります。
難易度：★★★☆☆ 所要時間：2時間
Step 1: 必要なものがそろっているか確認しましょう
＜セットに入っている物＞
- micro:bit（マイクロビット） 1台 ※1
- USBケーブル 1本
- 組み立てパーツ（黄色のランナー2個、オレンジのランナー1個、透明のランナー1個、黒のランナー1個）
- モーターなどの部品が入った袋 1個
- スペーサーとネジが入った袋 1個
- クローラーモジュール 1枚
- 組み立て説明書
※1 micro:bitの色はランダムです※2 オレンジの筐体と黒色の基板が入った袋は使いません
＜自分で用意するもの＞
- パソコン（インターネットに接続可、USBポート付）
- 単4電池 4本
- ニッパー
- プラスドライバー（№1）
- カッター
あると便利なもの- ウェットティッシュ
タミヤの説明書を見ながら組み立てていきます。
ゆうこりんに確認
- わかりにくい個所とか
- 注意ポイントとか
- 写真付きでいくつか載せる
Step 3: 動作確認をしましょう
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電源を入れただけではフォロは動きません。micro:bitにプログラムを書き込んで、フォロを動かしてみましょう。
モーターを動かしてフォロを歩かせるサンプルプログラムを用意しました。 まずはこちらのプログラムをmicro:bitに書き込んで、フォロが問題なく動くことを確認しましょう！
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パソコンを起動して、USBケーブルでmicro:bitをつないでください。
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パソコンのフォルダを開いて「MICROBIT」という名前のフォルダが新しく見えていることを確認してください。
フォルダが見つからない場合は、お家の人に見てもらいましょう。それでもわからない場合は、一度USBケーブルをパソコンから外し、もう一度つないでください。
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まずはサンプルプログラムを確認してみましょう。
これはモーターを動かして、フォロを歩かせるサンプルプログラムです。
- Aボタンを押すと2秒前進
- Bボタンを押すと2秒後進
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サンプルプログラムを開いたら、画面の右上（画像赤枠部分）をクリックします。
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新しいタブが開いて、MakeCode Editor（メイクコードエディター）が立ち上がります。これは、micro:bitのプログラミングを行うアプリケーションのようなもので、すでにサンプルプログラムが組まれています。
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このサンプルプログラムをmicro:bitに書き込みます。
※利用するウェブブラウザによって、作業の流れが少し異なります。ここでは、Edgeを使った場合の方法を紹介します。
エディターの左下にある紫色の「ダウンロード」ボタンをクリックしてください。その右側にある白い枠にはプログラムのファイル名を入力することができます。ここではすでに「フォロ（前進・後進・停止）」と入っているのでこのまま進めます。
画面下に写真のような表示がでてくるので、「保存」をクリックしてください。
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ダウンロードしたファイルを「MICROBIT」フォルダにドラッグアンドドロップします。
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これでサンプルプログラムの書き込みが完了です。
※Windows10専用アプリの場合：エディターの左下にある「ダウンロード」ボタンをクリックするだけで、自動的にmicro:bitにプログラムが書き込まれます。
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micro:bitをUSBケーブルから取り外し、フォロの頭部に差し込んで、電源をONにしてください。
フォロの顔にスマイリーアイコンが表示されましたか？
そしてAボタンとBボタンを順番に押して、フォロがちゃんと歩くのが確認できたらOKです！
Step 4: プログラミングしてみましょう
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Step.3で書き込んだサンプルプログラム（Aボタンを押すと2秒前進、Bボタンを押すと2秒後進）を、自分で作ってみましょう。
「MakeCode Editor（メイクコードエディター)」を立ち上げます。ブラウザでhttps://makecode.microbit.org/#lang=ja にアクセスして「＋新しいプロジェクト」をクリックしてください。
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MakeCode Editorは、シミュレーター、ツールボックス、プログラミングエリアの3つの機能で構成されています。- シミュレーター：プログラミングエリアで組み立てたプログラムの動きを再現する場所です。micro:bitが思った通りに動くかどうかを確認できます。
- ツールボックス：プログラミングで使うブロックが入っている場所です。機能別に整理されています。
- プログラミングエリア：プログラミングする場所です。ツールボックスからブロックをドラッグアンドドロップしてきて、ここで組み立てます。
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青色の基本ブロック「最初だけ」と「ずっと」が表示されていますが、今回は「ずっと」は使わないのでツールボックスに戻しておきましょう。片づけたいブロックをツールボックスにドラッグアンドドロップしてくると消えます。
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ツールボックスの基本ブロックの中から、「アイコンを表示」というブロックをドラッグアンドドロップしてきて、「最初だけ」のブロックの中に入れます。カチッと音がしてブロック同士が繋がったらOKです。表示アイコンをハートからスマイリーに変更します。
これはフォロの電源がONになった時に、LEDにスマイリーアイコンを表示させるプログラムです。
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次に、ツールボックスにある入力ブロックの中から、「ボタンAが押されたとき」のブロックを取り出します。
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ツールボックスにある「高度なブロック」を開いて、その中にある「入出力端子」をクリックしてください。「アナログで出力する」のブロックを使います。
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Aボタンを押したときに、2秒前進させるプログラムです。
フォロが前進するときの足のモーターの制御には、micro:bitのP13端子を使うので、端子を「P13（出力のみ）」に変更してください。値は数字が大きいほど速く動きます。今回は最大値の1023を指定します。
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もうひとつ同じブロックを取り出します。（もしくは7で使ったブロックを右クリックで複製してください。）フォロが後進するときの足のモーターの制御には、micro:bitのP14端子を使うので、ここでは端子を「P14（出力のみ）」に変更してください。Aボタンのプログラムは「前進」なので、ここでのP14端子の値は「0」を指定します。
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基本ブロックの中から「一時停止」のブロックを取り出してつなげてください。ここでは「2秒経ったら」を命令したいので、値は2秒 = 2000ミリ秒の「2000」を指定してください。
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再度「アナログで出力する」ブロックを使います。2秒前進したら停止させたいので、P13端子の値を「0」にします。これで「Aボタンを押したら2秒前進する」プログラムができました。
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同様にBボタンが押されたときのプログラムを作ります。ツールボックスの入力の中から「Aボタンが押されたとき」のブロックを取り出して、ボタンの種類を「B」に変更してください。
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今度は2秒後進させるプログラムです。フォロが後進するときの足のモーターの制御にはP14端子を使うので、P13の値を「0」、P14の値を最大値の「1023」にします。Aボタンの時と同じように、「一時停止」は2000ミリ秒を指定して、最後のブロックではP14端子の値を「0」にします。
これで「Bボタンを押したら2秒前進する」プログラムもできました。すべてのプログラムが完成です。
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完成したプログラムをmicro:bitに書き込みます。
書き込み方法は、サンプルプログラムを書き込んだ時と同じです。Step 3の⑦以降を参考にしてください。
Step 5: いろいろ試してみましょう
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フォロの体が回転するプログラムです。
- Aボタンを押すと左に体を1秒間回転
- Bボタンを押すと右に体を1秒間回転
- AボタンとBボタンを同時に押すと2秒前進
腰のモーターを制御するP15とP16の端子に命令します。
サンプルプログラムを参考に、プログラムを作ってみてください。
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赤外線センサーを使ったプログラムにも挑戦してみましょう。
- 左側のセンサーが反応したら「L」と表示
- 右側のセンサーが反応したら「R」と表示
- 左右両方のセンサーが反応したら「W」と表示
フォロの赤外線センサーは顔の下部分にあります。
プログラムを書き込んだら、手をかざしてみましょう！
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他にも赤外線を使ったプログラムを2つ紹介します。
- 電源を入れたらフォロが探索開始
- 壁など障害物を見つけたら後ろに戻って方向転換
- 動いているものを見つけると追跡
